因为听说郑国支持楚国做诸侯霸主，于是宋襄公发兵攻郑，郑国向楚国求救，于是楚国又发兵攻打宋国国都，宋襄公怕自己国都有失，只好从郑国撤兵回师，在泓水这个地方，与楚国军队遭遇，终于发生了著名的“泓之战”。
十三年夏，宋伐郑。子鱼曰：“祸在此矣!”秋，楚伐宋以救郑，襄公将战。子鱼谏曰：“天之弃商久矣，不可。”冬十一月，襄公与楚成王战于泓。楚人未济，目夷曰：“彼众我寡，及其未济击之。”公不听。已济，未陈，又曰：“可击。”公曰：“待其已陈。”陈成，宋人击之，宋师大败，襄公伤股，国人皆怨公。公曰：“君子不困人于厄，不鼓不成列。”子鱼曰：“兵以胜为功，何常言与?必如公言，即奴事之尔，又何战为?”——《史记·卷三十八·宋微子世家第八》
目夷劝宋襄公趁楚国军队在渡河半路上攻击他，宋襄公不听;又劝他在趁楚国军队上还没有完成列阵时就发动攻击，宋襄公又不听，结果宋国大败，宋襄公还伤了大腿，不久后伤重而死。泓之战动摇了宋国根基，国人都对他有所怨望，但宋襄公却说：“君子不能去困扰处于危难之际的人，不能鸣鼓去攻打没陈列好的军队。”国人皆以为非，“不鼓不成列”后来也作为成语用来形容行事迂腐的人。
